Главная » 2012 » Июль » 17 » Квадрокоптер своими руками!!!
14:32
Квадрокоптер своими руками!!!

                                                                          


Как и обещал, как только полечу — напишу полноценный пост по поводу сборки своего летающего агрегата. Первое и самое главное — если решили собирать, не экономьте и не думайте что вы умнее тех кто уже летает, так же учтите, что теория несколько расходится с практикой.
 Есть большое число прошивок, готовых контроллеров, вариантов датчиков, моторов и т.д. и т.п. — выбрать есть из чего, но в статье остановлюсь только на одном варианте, основанном на Arduino Mega, прошивке MegaPirate и относительно дешевых датчиках.


Результат

Чтобы не мучить тебя, вот так оно летает без особых настроек, калибровок и балансировок в неумелых руках:


Детали и цены

Самое важное и минимальное что потребуется для сборки с нуля (первым в списке идет то, что использовал я, затем то что используют многие другие):

ЗАПЧАСТИ НА ВАШ ВЫБОР

Сам квадрокоптер
Моторы: 4 штуки
лучше брать на 1 больше, пригодится
hacker Style Brushless Outrunner 20-22L 924kv 
hexTronik DT700 Brushless Outrunner 700kv
 2213N 800Kv Brushless Motor
Пропеллеры: минимум 2 стандартных и 2 обратного вращения
в начале попыток и испытаний это будет главных расходный материал, поэтому берите сразу много, заодно часть из них будет бракованное и не пригодное для использования
10X6 Propellers (5шт)
10X6R Propellers (5шт)
APC 10x4.7 counter rotating propellers set
Регуляторы скорости: 4 штуки
покупать надо как и моторы с запасом, может быть брак или случайно сгорит и потом месяц ждать новый
HobbyKing 30A BlueSeries Brushless Speed Controller
они же Mystery 30A BlueSeries
TURNIGY Plush 25amp Speed Controller
Источник питания
с увеличением емкости растет и вес, а значит моторы будет больше потреблять, поэтому нет особого смысла брать супер емкий аккумулятор, лучше взять 2-3 мелких и менять их
Turnigy 2200mAh 3S 30C Lipo
ZIPPY Flightmax 2800mAh 3S1P 30C
Рама
стараемся делать максимально легкой и прочной
 4 алюминиевые трубки или профиль 10х10 и кусок фанерки
 HobbyKing Quadcopter Frame V1
Мозги и датчики 
Программируемый микроконтроллер Seeeduino Mega
 Arduino Mega
Датчики
рекомендую сразу брать AllInOne или FFIMU платку, так как остальные датчики очень сильно пригодятся потом
гироскоп ITG3205
акселерометр BMA020
All In One (гироскоп ITG3200, акселерометр BMA180, барометр BMP085, магнитометр HMC5883L)
FreeFlight IMU 1.22L
Аппаратура управления и зарядное устройство 
Аппаратура управления
минимум 4 канала
Hobby King 2.4Ghz 4Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)
Turnigy 9X 9Ch (Mode 2)
Аккумулятор к аппаратуреMystery 11.1V 2200mAh
AA 600mAH Ni-MH Battery Set (8pc)
Зарядное устройствоiMAX B6 2.5" LCD RC Lipo Battery Balance Charger
Turnigy Accucel-6 50W 6A Balancer/Charger
 Другое
 так же потребуются проводочки, болтики, винтики, стяжки, дрель, паяльник с паяльными принадлежностями и более-менее прямые руки
 ИТОГО примерно от 220$

Сборка и настройка железа

Предположим что всё что выше у вас уже есть и можно приступать к сверлению, паянию и скручиванию.
Раму делаем кто во что горазд, главное чтобы расстояние от центра до концов лучей было одинаково, пропеллеры при вращении не задевали друг друга и центральную часть (фанерку), так как на ней будут мозги, датчики и возможно камера. Датчики лучше устанавливать на толстый скотч, силикон или резину, для уменьшения вибрации. На концах или в середине лучей можно вставить резиновые мячики, пенопласт или плотный паралон в качестве шасси для мягкого приземления.
У меня получилось примерно вот так (аккумулятор крепится с другой стороны, на фото старый вариант мозгов коптера с прошивкой MultiWii, с которой мне так и не повезло):


не очень красиво, но летает!!!
А теперь внимание косяки, о которые можно споткнутся по незнанию и нужная информация:
 -Приемник надо спарить с передатчиком — написано в инструкции
 -Регуляторы скорости (ESC) нужно калибровать! Для этого соединяем вместе все 4 ESC: землю (черный) и сигнальный провод(белый или желтый) и оставляем ОДИН провод питания (красный), после чего вставляем это в третий канал приемника, а так же соединяем провода питания и подсоединяем к регуляторам моторы. После этого на включенном передатчике ставим ручку газа (третий канал) в максимальное положение (вверх) и подключаем к регуляторам скорости источник питания, моторы весело пропищат, после чего опускаем ручку газа вниз и моторы снова пищат — ура, мы откалибровали регули
 -Часто регуляторы скорости нужно еще и запрограммировать, об этом читайте инструкцию к своим регуляторам, основной момент — увеличить скорость реакции, повысив частоту и выставив режим моментальной реакции, а не постепенного набора оборотов. Это можно сделать как слушая бесконечные пищания, так и с помощью специальных карточек для программирования.
 -Чтобы моторы вращались в другую сторону нужно поменять любые два провода местами
 -Ставьте пропеллеры в последнюю очередь — они очень хорошо режут руки
 -Моторы, как и пропеллеры часто требуют балансировки, для уменьшения вибрации, для этого возьмите обычные стяжки для кабелей и нацепив 1-2 на мотор вращайте и включайте, пока не почувствуете минимальную вибрацию. Более подробно, а так же с видео лучше почитать на специализированном форуме.


Датчики и способы их добывания

Самый простой вариант — это купить готовую платку с 4мя основными датчиками (9DOF):
-гироскоп — для измерения углового ускорения
-акселерометр — для измерения ускорения и гравитации (по сути можно узнать угол наклона)
-барометр — для измерения высоты и удержания коптера на этой самой высоте
-магнитометр (компас) — для удержания направления движения

Так же сейчас появилась еще одна платка, на которой помимо четырех датчиков располагается GPS приемник, который пригодится для автономного полета.
Если вы решили покупать именно такую плату с датчиками (то вы сделали правильный выбор!), дальше про датчики можно не читать, но если вдруг у вас уже есть в наличии хотя бы гироскоп с акселерометром или хотите поиграть с удачей при заказе Wii Motion Plus из китайских магазинов, тогда дочитывайте эту часть статьи до конца.


Добываем гироскоп ITG3200

Возможно вы недавно купили себе Wii Motion Plus для своей игровой консоли с сайтов вроде dealextreme или buyincoins, тогда откройте его и посмотрите какой чип гироскопа там используется, скорее всего это будет ITG3205, он же ITG3200:


Если ваша плата выглядит именно так, то вам очень повезло и следующим шагом будет допиливание этого WMP до хорошего гироскопа:


Добываем акселерометр BMA020 или BMA180
 А вот тут уже и сложнее и проще одновременно, мне повезло и добрый пользователь с форума напаял мне BMA020 на платку с минимальной обвязкой, которую я посадил на тонкий 2х сторонний скотч:


Вы можете поискать отдельно датчик и самостоятельно сделать подобную платку или попросить друзей или купить готовую с датчиком BMA020 или BMA180.

Продолжение здесЬ!!




Просмотров: 14405 | Добавил: Maxymilian | Рейтинг: 3.0/3
Всего комментариев: 0
Добавлять комментарии могут только зарегистрированные пользователи.
[ Регистрация | Вход ]